桃園縣的開發最早始於南崁，明鄭時期隸屬承天府天興縣。而座落於桃園縣境北端蘆竹鄉五福村虎頭山山麓的五福宮，即於此時所創建，是桃園縣最古老的廟宇。

南崁五福宮，又稱元帥廟、玄壇廟、元壇廟以及南崁大廟，除了是桃園縣最古老的廟宇，亦為台灣最古老的武財神廟，已有350年歷史。明鄭永曆十六年（西元1662年），明鄭軍隊奉請「玄壇元帥」香火護軍征台，安營於南崁。《桃園廳志》載明永曆卅六年（1682）創建寺廟。

清雍正七年（1729），南崁玄壇廟已為北台灣重要廟宇，為南崁四社等平埔族與漢人信仰、生活以及教育中心。清乾隆五年（1740），經鄉善斥資擴建。再經乾隆十五年（1750）、嘉慶十三年（1807）、同治五年（1866）、光緒四年（1878）等多次修擴建，期間於清同治五年加建「聖蹟亭」一座。

清同治六年（1867），將「元帥廟」改號稱「五福宮」至今。五福宮目前之建築規模為日治大正十三年（1924）所建；日治時期之志書均載，五福宮為桃園之重要古蹟勝覽；民國七十四年（1985），內政部更指定為國家第三級古蹟。

民國八十六年（1997）文建會斥資修建古蹟，於民國八十七年（1998）二月間動工修繕，歷時二載完竣。 並於民國八十九年（2000）舉行慶成五朝祈安建醮大典，一時熱鬧非凡，萬民紛紛蒞臨參拜祈求平安。並經玄壇爺聖示訂於民國一Ｏ一年（2012）舉辦五朝酬恩完醮大典。

五福宮每年於新春期間舉辦「拜頭香團拜開廟門」，並設有「平安燈」與「五福臨門七星招財橋」；農曆三月十五、十六日為恭祝「武財神開臺玄壇元帥」聖誕，舉辦「桃園縣經典廟會－台灣武財神文化祭」系列活動；農曆七月十四、十五日舉辦「慈悲教孝  中元普渡祭」；是信眾祈求一年平安順遂以及酬神謝恩的重要時刻，亦為一睹傳統廟會與現代社會結合所呈現之人文藝術與傳統信仰之美的重要時機。 五福宮更效法玄壇爺慈悲度世的精神，積極投入社會公益與社會教化的活動．

如今，由一個軍隊帶來的香火袋到今日大家眼前巍峨壯觀的莊嚴殿堂，走過350年悠悠歲月的南崁五福宮，已成為南崁人、桃園人以及海內外華人心裡永遠繫念的祈福求財聖地，每年有來自海內外華人蒞臨參拜。今年欣逢建廟350週年紀念 以及五朝酬恩完醮大典，本宮結合各級政府單位，籌辦了整年度相關的宮慶系列活動，期盼能與所有信眾共同歡渡這座百年古剎350歲的生日，歡迎大家踴躍蒞臨指導與參拜，如果錯過了可要再等五十年哦。